추상적인

사출 성형기용 로봇 팔은 수동, 정지, 자동의 세 가지 작동 상태를 가지고 있으며, 작업자는 핸드 컨트롤러 왼쪽 상단의 스위치를 통해 이러한 상태를 선택할 수 있습니다. 이 장에서는 로봇 팔을 테스트, 프로그래밍, 매개변수 설정 및 자동 실행 등에서 작동하고 프로그래밍하는 방법을 살펴보겠습니다.

5.1 원점 위치 반환

로봇이 전원이 켜진 후 자동으로 정상적으로 작동할 수 있도록 하려면 원점 복귀(ORI) 각 축, 서커 및 픽스처의 홈 위치로 로봇을 복귀시키는 구동이 필요합니다.

정지 모드에서 "홈" 버튼을 한 번 누른 후 "시작" 버튼을 눌러 홈 위치로 돌아갑니다. 각 축 Y1(Y2), X1(X2), Z 순서대로 돌아갑니다. 동시에 페이지 상자가 나타나 원점 복귀(OPR) 작업을 진행 중임을 알려줍니다. 각 축의 위치가 0인 원점으로 복귀합니다.

모든 축, 서커, 픽스처가 홈 위치로 돌아오면 화면 오른쪽 상단에 아이콘이 나타납니다. 자동 및 수동 모드를 작동할 수 있습니다.

OPR 중에는 수동, 자동 작동 및 설정 변경이 불가능합니다. 긴급 상황 발생 시 OPR을 정지하려면 정지 버튼이나 비상 정지 버튼을 눌러 주십시오.

5.2 수동 조작

손잡이를 왼쪽으로 돌리면 로봇이 수동 상태로 전환됩니다. 아래와 같습니다.

5.2.1 축 동작

사용자는 원점을 설정하기 전에는 팔을 움직일 수 없지만, 공압 밸브는 작동할 수 있습니다.

	공압 제어: 메인 암을 위로 올리고 한 번 누릅니다. 전기 제어: 메인 암을 누른 상태로 위로 올립니다. 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:메인 암을 아래로 내린 후 한 번 누릅니다. 전기 제어:메인 암을 누른 상태에서 아래로 내립니다. 눌렀다 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:바이스 암을 위로 올리고 한 번 누릅니다. 전기 제어:바이스 암을 누른 상태로 유지합니다. 눌렀다 놓으면 작동이 멈춥니다.
	공압 제어:바이스 암을 아래로 내린 후 한 번 누릅니다. 전기 제어:바이스 암을 누른 상태로 아래로 내립니다. 눌렀다 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:메인 암을 한 번 눌러 뒤로 젖힙니다. 전기 제어:누른 상태에서 메인 암을 뒤로 움직입니다. 눌렀다가 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:메인 암을 한 번 눌러 앞으로 밀어줍니다. 전기 제어:메인 암을 앞으로 밀면 작동하고, 놓으면 작동이 멈춥니다.
	공압 제어:한 번 누른 상태에서 서브 암을 뒤로 젖힙니다. 전기 제어:서브 암을 누른 채로 뒤로 움직입니다. 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:서브 암을 한 번 누른 채로 앞으로 움직입니다. 전기 제어:서브 암을 누른 채로 앞으로 움직입니다. 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:한 번 누르면 자세가 수직 위치로 바뀝니다. 전기 제어:누르면 자세가 수직 방향으로 이동합니다. 눌렀다 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	공압 제어:한 번 누르면 로봇 팔의 자세가 수평 위치로 바뀝니다. 전기 제어:로봇 팔을 누르면 수평으로 자세가 바뀌고, 눌렀다 놓으면 움직임이 멈춥니다.
	트래버스 인
	트래버스 아웃

5.2.2 고정 액션

매뉴얼 페이지에서 오른쪽 하단에 있는 Fixture 버튼을 클릭하면 아래와 같이 매뉴얼 경기 일정 페이지로 이동합니다.

네 개의 조명이 있습니다. ON 버튼을 누르면 켜지고, OFF 버튼을 누르면 꺼집니다.
주의: 입력 신호는 빨간색, 출력 신호는 녹색으로 표시됩니다. 신호가 없으면 입력 또는 출력 표시등이 꺼집니다. 신호가 없습니다.

5.2.3 빨판 액션

매뉴얼 페이지에서 오른쪽 하단에 있는 [Sucker] 버튼을 클릭하여 매뉴얼 Sucker 페이지로 이동하세요. 아래와 같습니다.

빨판은 네 개입니다. ON 버튼을 누르면 켜지고, OFF 버튼을 누르면 꺼집니다.

주의: 입력 신호는 빨간색, 출력 신호는 녹색으로 표시됩니다. 신호가 없으면 입력 또는 출력 표시등이 꺼집니다.

5.2.4 보조 동작

매뉴얼 페이지에서 오른쪽 하단에 있는 기타 버튼을 클릭하면 아래와 같이 매뉴얼의 다른 페이지로 이동합니다.

작동 방식은 Fixture와 동일합니다.

5.2.5 예비 조치

작동 방식은 Fixture와 동일합니다.

5.3 자동 모드

5.3.1 자동 실행 상태 모니터링

5.3.1 자동 실행 상태 모니터링

손잡이를 오른쪽으로 돌려 자동 실행 페이지로 이동합니다. 로봇이 자동 준비 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 시작 버튼을 누르면 로봇이 자동 실행 상태로 전환됩니다. 아래와 같이 실행 상태를 확인할 수 있습니다.

• 기간: 자동 수행 주기에서 시간이 일시 중단됩니다.
• 추출 시간: 로봇이 자동차에서 제품을 가져와 꺼내는 데 걸린 시간입니다.
• 설정된 제품: 세트당 제품 수량입니다. 제품 카운터에 도달하면 알람이 발생합니다.
• 적격: 로봇 팔이 꺼낸 부품의 수.
• 적재 개수: 로봇이 적재한 제품의 개수입니다.
• 루프 시간: 자동에서 캐리 아웃 사이클 이후의 시간입니다.
• 완성 수량: 완제품의 수량입니다.

5.3.2 실행 구성 조정

자동 실행 상태에서는 프로그램 구성의 동작을 수정할 수 있습니다. 단계를 선택한 후 편집 버튼을 클릭하면 편집기 대화 상자가 나타납니다. "확인"을 클릭하면 해당 데이터가 적용되고 다음 사이클에서 설정에 따라 실행됩니다. "취소"를 클릭하면 작업이 취소됩니다.

이러한 설정으로 인해 로봇, 기계, 금형이 손상되지 않도록 5mm 이내로 설정해야 합니다. 아래 그림과 같습니다.

작업이 끝나면 확인 버튼을 클릭하여 변경 사항을 확정하세요.

5.3.3 단일 단계 실행

자동 실행 상태에서는 단일 버튼을 클릭하여 단계를 실행할 수 있습니다. 다시 클릭하면 다음 단계가 실행됩니다. 이 기능은 프로그램 디버깅 시 매우 유용합니다.

5.3.4 속도 조정

"속도 버튼"을 클릭하면 "속도 표시"로 바뀌며, 키보드와 왼쪽 하단 패널의 "속도 조정"을 눌러 전체 속도를 조절하세요.