a.直角坐标型

特点：直角坐标型机器人由3个相互垂直的移动轴构成，是一类最简单的机器人结构。其位置精度高，控制无耦合、简单，避障性好，但其结构庞大、占地面积较大，无法调节工具姿态，灵活性差。

b.圆柱坐标型

特点：圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作，位置精度仅次于直角坐标型，控制简单，避障性好，但结构也较庞大，难与其他机器人协调工作，两个移动轴的设计较复杂。

c.球面坐标型

特点：球面坐标型机器人的臂部可作回转、俯仰和伸缩动作，其占地面积较小，结构紧凑，位置精度尚可，能与其他机器人协调工作，重量较轻，但避障性差，有平衡问题，位置误差与臂长有关。

d.垂直关节型

特点：垂直关节型机器人由多个铰链连接的关节构成，可做回转、俯仰动作，结构紧凑，灵活性高，占地面积小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好，是目前应用最多的一类机器人， 但位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，算法比较复杂。

e.水平关节型机器人

特点：水平关节型机器人的位置精度高，仅平面运动有耦合，控制比垂直关节型简单，运动灵活性高，占地面积小，铅垂平面刚性好。