工业机器人的主要技术参数一般包括：自由度，定位精度和重复定位精度、运动范围、最大运行速度和承载能力等

1. 自由度

   自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度。

   
2. 定位精度和重复定位精度

   机器人的精度是指机器人的定位精度和重复定位精度。 定位精度：定位精度也是通常讲的绝对精度，是指机器人工具中心点（TCP）实际到达位置和目标位置之间的偏差，一般是毫米级。
   重复定位精度：机器人工具中心点（TCP）重复定位同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，一般是0.01毫米级。

   
3. 运动范围

   运动范围就是指机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在进行某一个作业的时候，可能会因为存在手部不能 到达的作业死区而不能完成任务。

   SR61015机器人的运动范围曲线
4. 最大运行速度

   通常指机器人各关节及手臂末端的最大速度，运行速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人加、减速性能尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。

   SR61015机器人的各轴运动速度
5. 承载能力

   承载能力是指机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，还与负载的质心、机器人的运行速度和加速度有关。

   SR61015机器人的负载力矩变化