SCARA 是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的缩写，意思是具有选择顺应性的装配机器人手臂，这种SCARA机器人在水平方向具有顺应性， 在垂直方向具有很大的刚性。由于各个臂都只沿水平方向旋转，故又称为平面关节型机器人或装配机器人。

SCARA机器人的本体结构

• 操作臂：由臂，关节和末端执行装置构成，是机器人完成作业的实体，具有和人手臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其它操作。
• 驱动单元：由驱动器，减速器，检测元件等组成。
• 控制装置：包括检测（如传感器）和控制（如计算机）两部份，可用来控制驱动单元，检测其运动参数是否符合规定要求，并进行反馈控制。
• 人工智能系统：主要由两部份组成，一部份为感觉系统（硬件），包括视觉、听觉、触觉以及味觉、嗅觉等传感器。另一部份是分析-决策智能系统（软件）。

国际知名SCARA工业机器人品牌介绍

• 爱普生G6-450

  爱普生（EPSON) G6-450最大负载达到了6KG，加上0。33秒的循环时间和IP54/IP65的防护等级，使得爱普生G6-450能够脱颖而出。

• 发那科（FANUC）SR-3iA

  发那科SR-3iA循环时间快，负载较小但重量不到20KG，适合3C制造企业。

• 东芝（Toshiba）THE400

  东芝THE400负载5KG，循环时间0.4秒，标准版本没有防尘防水等级。

• 雅马哈（YAMAHA）YK400XGP

  雅马哈YK400XGP负载4KG，防护等级IP65,循环周期0.57秒。

• 三菱（Mitsubishi）RH-3CH-S11

  三菱RH-3CH-S11负载3KG，防护等级IP20，循环周期0.44秒，本体仅重14kg.

• 欧姆龙（Omron）Cobra450

  欧姆龙Cobra450负载5kg,防护等级为IP20，循环周期0.65秒。