码垛就是按照集成单元货的思想，将一件件的物料（品）按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的货垛实现存储、搬运、装卸、运输等物流活动。码垛机咕咕人按机械结构类型分：

• 直角坐标型码垛机器人
• 圆柱坐标型码垛机器人
• 平面关节型（SCARA）码垛机器人
• （垂直）关节型码垛机器人

• 码垛机器人：由操作机和控制器两大部分构成。
• 码垛系统：码垛系统是码垛机器人完成物料（品）搬运码垛的核心装备，主要由末端执行器（夹持器）及其动力装置组成。
• 周边设备：倒袋、整形、剔除、输送...
• 视觉系统：基于机器视觉的码垛机器人能对静态（随机出现的要求被输送到指定的位置的物料）或动态（随机出现在输送机上移动不停留的物料）的不同物料（品）以及静态或动态的同一物料（品） 的放置面、放置方向进行视觉识别与定位，已被识别和定位的物料（品）由机器人系统根据已获得的物料类型、位置信息选择合适的末端工个（夹持器），完成对物料的分拣、搬运和码垛，整个码垛作业更富柔性。

• 布局类型：点式集中码垛。
  布局特点：单台码垛机器人安放在包装生产线的末端，可以对一条或多条生产线进行在线码垛，具有占地面积小、投资成本低的优点。
  适用场合：产品类型单一，吞吐量较低的场合。

  

• 布局类型：线式集中码垛。
  布局特点：多台码垛机器人沿一侧或两侧按线性串列布局安放在一箱包装生产线的末端区域。具有人工操作少，应用柔性大，自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型较多，吞吐量较高的场合。

  

• 布局类型：面式集中码垛。
  布局特点：多台码垛机器人沿一侧或两侧按线性串列布局安放在多条包装生产线的末端区域。具有场地使用效率高、人工操作少、自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型丰富，吞吐量高的场合。

  

• 布局类型：一进一出。
  布局特点：单台码垛机器人安放在一条包装生产线的末端，将码垛完成的产品沿着一条输送线输出，具有占地面积小，投资成本低等优点。
  适用场合：产品类型单一、吞吐量较低的场合。

  

• 布局类型：一进多出。
  布局特点：单台或多台码垛机器人安放在一条包装生产线的末端，将码垛完成的产品沿着多条输送线输出，具有码垛效率高、人工操作少、自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型单一、吞吐量较高的场合。

  

• 布局类型：多进一出。
  布局特点：放在多条包装生产线的末端，将码垛完成的产品沿着一条输送线输出，具有场地使用效率高，投资成本低等优点。
  适用场合：产品类型单一、吞吐量较高的场合。

  

• 布局类型：多进多出。
  布局特点：单台或多台码垛机器人安放在多条包装生产线的末端，将码垛完成的产品尚着多条输送线输出，具有场地使用效率高、人工操作少、自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型丰富、吞吐量高的场合。
  

  

• 布局类型：一机一线。
  布局特点：单台码垛机器人安装在一条包装生产线的末端，对一条生产线进行在线码垛，具有占地面积小、投资成本低等优点。
  适用场合：产品类型单一、吞吐量较低的场合。

  

• 布局类型：一机多线。
  布局特点：单台码垛机器人安放在多条包装生产线的末端，对多条生产线进行在线码垛，具有场地使用效率高、人工操作少、自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型单一，吞吐量较低的场合。

  

• 布局类型：多机一线。
  布局特点：多台码垛机器人安放在一条包装生产线的末端，对一条生产点进行在线码垛，具有人工操作少、应用柔性大、自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型较多，吞吐量较高的场合。

  

• 布局类型：多机多线。
  布局特点：多台码垛机器人分别安放在多条包装生产线的末端，对各自生产线进行在线码垛，具有场地使用率高、人工操作少、自动化程度高等优点。
  适用场合：产品类型丰富、吞吐量高的场合。