参考答案：

按结构分类，六关节机器人属垂直关节型工业机器人，其特点是由多个铰链连接的关节构成，可做回转、俯仰动作，结构紧凑，灵活性高，占地面积小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，壁障性好，是目前应用最多的一类工业机器人。缺点是位置精度低，有平衡问题，控制 存在耦合，算法比较复杂。
正确答案：D